O Paço Real de Caxias tem a sua origem no século XVIII, quando o Infante D. Francisco, filho de D. Pedro II e de D. Maria Sofia de Neuborg iniciou a construção. Com a sua morte, acaba por ser o Infante D. Pedro V a tomar posse da Casa do Infantado, a que pertencia a Quinta, e a terminar as obras. Com a sua esposa, rainha D. Maria I, ia algumas vezes, no Verão, jantar e passar o dia a Caxias tal como o fará, mais tarde D. João VI com suas filhas depois do regresso do Brasil. Entre 1826 (data da morte D. João VI) e 1833 o paço esteve abandonado, até que D. Miguel de Bragança o ocupa durante alguns meses. Anos mais tarde serve de residência de Verão da Imperatriz e Duquesa de Bragança. Após morte de D. Pedro V, D. Luís I aqui residiu algumas semanas, antes de se estabelecer no Palácio da Ajuda. Posteriormente a Quinta e Paço entram em rápido declínio. Em 1985 é celebrado protocolo entre o Estado-Maior do Exército e a  Municipal de Oeiras que procedeu à recuperação, manutenção e reutilização do jardim e cascata. Situado à beira-mar, este pequeno Jardim Le Nôtre, como Branca Colaço nas suas "Memórias da Linha de Cascais" o classifica, é bem o exemplo da sofisticada vida social do século XVIII. Toda a pompa dos salões é transferida para os jardins, através de geometrismos e de uma rigorosa oposição de cenários e elementos escultóricos, arquitetónicos e naturais.

O jardim transforma-se num agradável espaço onde os jogos e os espetáculos de índole cultural, como o teatro, música ou o bailado desenrolam-se como em autênticos salões ao ar livre. O principal elemento do jardim é a cascata, de várias galerias comunicantes e dispostas em trono, coroada por pavilhão octogonal, tendo em plano médio o tanque de onde parte da água caía no lago e onde se salienta o conjunto escultórico de Machado de Castro.

As estátuas representam uma cena mitológica grega, segundo a qual a Deusa Diana vinha tomar banho junto da gruta onde o seu amado pastor Endimião dormia um sono eterno. Das estátuas partiam vários jogos de água, emprestando ainda mais movimento aos figurantes deste gigantesco palco Wagneriano. Desde 2009, a  Municipal de Oeiras tem levado a cabo a recuperação de grande parte do património escultórico, inserida num projeto mais alargado que contemplou ainda a criação de novos percursos e vias pedonais.