Esta igreja teve a sua origem num pequeno templo edificado no reinado de D. Fernando, em 1384 e é dedicada a S. Romão, padroeiro dos lavradores. A pequena ermida foi reconstruída e convertida em igreja paroquial no 3º quartel do séc. XVIII, tendo passado por várias fases de construção.

Hoje podemos observar provas dessas fases através dos vários elementos que cada época nos deixou; de 1528 data a cruz prioral, de 1588 o relógio de Sol, de 1688 a torre do lado poente e a campa da sepultura colocada à entrada e de 1694 a sacristia.

 Sob o coro-alto, observam-se painéis azulejares monocromos, com as representações de São Pedro e São Paulo. Antecede a Capela-Mor um arco triunfal ladeado por dois altares em talha dourada. A Capela-Mor, de planta quadrada e cobertura em abóbada de aresta ornada com pintura decorativa, ostenta panos de muro animados por portas encimadas por janelas de peito retangular, e altar-mor precedido na cabeceira por camarim com trono.

O edifício sofreu grandes danos com o terramoto de 1755. Para sua reconstrução contribuiu o Rei D. José e o povo de Carnaxide.

Nesta altura foi refeita a parte superior da frontaria e no interior foi construído um novo coro alto de pedraria, possivelmente do arquiteto Mateus Vicente de Oliveira. No entanto, só no ano de 1970 esta igreja foi definitivamente acabada.